Het huidige kostuum waarvan het originele model stamt uit de eerste helft van de zeventiende eeuw heeft het gilde sinds 1965 en er zit veel symboliek verborgen achter de zwart-gele-groene kostuums die worden gedragen door de gildenleden. Het zwart van de broek en van de hoed staat voor de heilige Willibrordus (658-739), het geel staat voor de kerkelijke oorsprong van het gilde en de groene jas staat voor de Limburgse bodem en het bronsgroen eikenhout. Het pronkstuk van het gilde is het koningsmedaillon met koningsvogel, waarschijnlijk Nederrijns en uit het begin van de zestiende eeuw. Het oudste koningsschild is een pronkjuweel uit 1813. Daarnaast bezit het gilde nog enkele originele hellebaarden, een drietand, twee zilveren processieschilden en vier historische geweren. Was het aan het einde van de Middeleeuwen dus nog zo dat het St.-Willibrordusgilde, bij de oprichting overigens luisterend naar de naam St. Wilbert in ’t Zand  tot taak en doelstelling had om ‘auter en herd’ (altaar/kerk en haardstede) te beschermen, vandaag de dag is er van deze militaire taakstelling weinig meer over. Thans is veel meer sprake van dienstbaarheid aan kerk en gemeenschap en is het St. Willibrordusgilde van enorm belang voor het verenigingsleven van Geijsteren.

Vele malen per jaar treedt het gezelschap van ongeveer 60 personen op in het eigen dorp, altijd trouw getooid in de traditionele kleurrijke kledij, op gildedagen, bij allerlei plechtigheden, maar ook bij de stads- en dorpsfeesten in binnen- en buitenland. Het Koninklijk St.-Willibrordusgilde is één van de meest opvallende verschijningen in de vele optochten die ieder jaar gelopen worden, maar dat is ook niet zo verwonderlijk als je weet dat alle leden in mooie historische kostuums verschijnen, vergezeld door een koning die is omgeven en omhangen met vele mooie zilveren koningsschilden, een keizer, een tamboerkorps, een groep vendeldraaiers, hellebaard-, geweer- en zilverdragers. Een indrukwekkende vertoning en veel meer dan zomaar traditionele folkloristische cultuur. Echte levende historie met een florerende toekomst!